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    • 专利摘要:

    公开号:WO1988007916A1
    申请号:PCT/JP1988/000362
    申请日:1988-04-09
    公开日:1988-10-20
    发明作者:Tohru Mizuno；Takayuki Ito
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] ロ ボ ッ ト 制御装置
    [0003] 技 術 分 野 、 ' 本発明 は、 ロ ボ ッ 卜 言語 に よ り 記述さ れ た モ ニ タ プ ロ グ ラ ム で ロ ボ ッ 卜 の制御条件が設定さ れ る 口 ボ ッ ト 制御 装置 に関す る 。
    [0004] 背 景 技 術
    [0005] ロ ボ ッ 卜 を用い て所定の作業を 自動的 に行なわせ る に は一連の作業、 例え ば物をつかみ、 移動 し、 所定位置 に 置 く 等の作業を ロ ボ ッ ト に予め教示す る 必要があ る 。 こ う し た教示操作 は、 一般 に ユーザ側 に要求 さ れ'て い る 。 こ の場合、 ロ ボ ッ ト は、 ロ ボ ッ ト 制御装置内 に格納さ れ た ユーザ プ ロ グ ラ ム に基づ き 、 教示さ れ た指示通 り の動 作をす る 。 '
    [0006] 第 δ 図 （ a ) , ( b ) は、 そ れぞれ ロ ボ ッ ト に一連の 作業を行なわせ る ためのユーザ プ ロ グ ラ ム 、 お よ び こ の ユーザ プ ロ グ ラ ム に よ る ロ ボ ッ ト の動作手順を示 し て .い る 。 同図 （ a ) に示す プ ロ グ ラ ム P 0 乃至 P 7 は、 所定 の ロ ボ ッ ト 言語 に よ っ て 記述 さ れ る も の で あ り 、 同図 ( b ) に示す一連の作業を ロ ボ ッ ト に行なわせ る と き に は、 ロ ボ ッ ト 制御装置側で は シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム に よ つ て ユーザプ ロ グ ラ ム が起動さ れ、 ロ ボ ッ 卜 に対す る 動作 指令が出力 さ れ る 。
    [0007] —方、 上記シ ス テ ム ブ ロ グ ラ ム に お い て は 、 ロ ボ ヅ 卜 の状態を常時監視 し て所定の条件の下で作業を行 な わせ る 必要があ る。 ロ ボ ヅ 卜 制御装置に必要と さ れる こ の よ う な状態出力機能は、 例え ばロ ボ ッ ト がィ ン ポ ジ シ ョ ン に あ る と き に所定の出力を発生した り 、 腕が一番縮ん だ 位置に あ る と き に出力を発生 し た り 、 あ る い は安全棚が 開いている と き に ロ ボ ッ ト の動作を停止さ せ る等の特定 の命令 と して記述さ れてい る 。 こ の よ う な状態出力機能 を実行す る ための プロ グ ラ ム は、 通常、 電源投入後に 口 ポ ッ ト を常時監視 してい な ければな ら ないので、 シス テ ム ブ ロ グ ラ ムか ら の起動に よ っ て動作する ユーザブ ログ ラ ム と 同様の ロ ボ ッ ト 言語で記述する こ と はで き ない。 こ の種の作業を行なわせ る の に、 M O N I T O R と呼ば れる機能を有す る ロ ボ ッ ト言語も あ る が、 こ の言語を用 い た プロ グ ラ ムで は ロ ボ 、ジ ト の作業を常時監視す る こ と がで き ない'。
    [0008] つ ま り 、 一般に常時監視を必要 と す る作業は シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム に 組込 ま れて い な け れ ばな ら な い と こ ろ か ら、 従来の ロ ボ ッ ト 制御装置で は、 ロ ボ ッ .ト の状態出力 ほ、 シス テ ム プ ロ グラ ム に よ っ て常時監視さ れ実行さ れ てい た。 と こ ろ が、 こ の シ ス テ ム プログ ラ ム は全て、 予 め、 読出 し専用 メ モ リ （ R O M ) 内 に格納さ れて お り 口 ボ ト 制御装置 に 固定 し て設計 さ れ る の で 、 ユ ー ザ に よ っ て 自 由 に設定変更す る こ と はで き ない。
    [0009] し たが っ て、 現状での ロ ボ ッ ト の作業内容を変更 し た り 、 あ る い は現在の作業に他の作業を追加 し ょ う と す る 場合に ほ、 R 0 M 内の シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム を変更 し な け ればな ら ず、 ユーザは そ の た め に読取 り 専用 メ モ リ （ R 0 M ) を そ の都度交換 し な ければな ら ない と い う 問題点 か あ -P た 0
    [0010] 発 明 の 開 示
    [0011] 本発明 は、 こ う し た問題点を解決すべ く な さ れ た も の で、 常時必要 と さ れ る監視作業の種類を削除、 変更、 追 加 し た り す る の に 、 R O M 内 に格納さ れ て い る シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム を何 ら変更等をす る 必要な く 、 ユーザが容易 に監視すべ き入出力条件を通常の ロ ボ ッ ト 言語で削除、 変更、 追加す る こ と が可能な最適な融通性の あ る ロ ボ ッ ト 制御装置を提供す る こ と を 目 的 と し て い る 。
    [0012] 又、 本発明 は、 ユーザが特別なモニタ 言語を習得す る こ と な し に 、 通常の ロ ボ ッ ト 言語 に よ り 常時.監視す る べ き入出力信号や条件を記述す る だ け で、 シ ス テ ム に応 じ た最適な制御条件を設定す る こ と が で き る ロ ボ ツ 卜 制御 方法を提供す る こ と を 目的 に し て い る 。
    [0013] 本発明 に よ れば、 ロ ボ ッ ト 言語 に よ り 作成 さ れた プ ロ グ ラ ム に基づレ、 て ロ ボ ッ 卜 の動作を制御す る ロ ボ ッ 卜 制 御装置 に おい て 、 ロ ボ ッ ト 言語で記述さ れ た ユーザプ ロ グ ラ ム と し て入力 さ れ、 ロ ボ ッ ト の複数の状態出力を監 視す る た めの モ ニタ プ ロ グ ラ ム を記憶す る記憶手段 と 、 前記モ ニ タ プ ロ グ ラ ム を シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム か ら ァ ク セ ス し て常時一定周期で起動す る起動手段 と 、 前記 ロ ボ ッ ト の状態出力 に 対応す る特定の命令を出力す る 出力手段 と を具備 し て な る こ と を特徴 と し た ロ ボ ツ ト 制御装置が 提供で き る。
    [0014] 従 っ て本発明の ロ ボ ッ 卜 制御装置は、 モ ニタ ブロ グ ラ ム 内 に設定さ れた シ ス テ ム プロ グ ラ ム に含ま れる特定の フ ラグを、 例え ば Γ 1 」 に した と き は、 ベク タ ア ド レス 対応テープル等の起動手段に よ り こ の フ ラ グ に対応する ベ ク タ ア ド レ ス へ ジ ャ ン プ し 、 そ こ に 格納 さ れて い る ユーザプ ロ グ ラ ム を実行 して、 ロ ボ ッ ト の状態出力 に対 応する特定命令を出力で き る 。
    [0015] こ の場合に、 ロ ボ ッ ト の作業を常時監視す る ため に シ ス テ ム ブ p グ ラ ム の一部を ユーザ に開放 し、 ユーザ は こ れをユーザプロ グ ラ ム と 同様の ロ ボ ッ ト 言語を用いて記 述す る こ と が で き る の で、 常時監視を必要と する ロ ボ ッ 卜 の作業を制御す る機能の削除、 変更、 追加等をユーザ は容易 に行な う こ と がで き る。
    [0016] 図面の簡単な説明
    [0017] 第 1 図は本発明の ロ ボ ッ 卜 制御装置によ っ て制御され る ロ ボ ッ 卜 の斜視図、 第 2 図は本発明の ロ ボ ッ ト 制御装 置の シス テム構成図、 第 3 図ほ第 2 図 に示す主記憶装置 の詳細な構成図、 第 4 図は主記憶装置への プ ロ グ ラ ム の ロ ー ド手順を説明す る説明図、 第 5 図は本発明の 口 ボ ウ ト制御装置の処理の流れを示す フ ロ ーチ ャ ー ト 、 第 6 図 ( a ) , ( b ) はそ れぞれ、 ά ボ ッ ト に一連の作業を行 な わ せ る た め の プ ロ グ ラ ム 、 こ の プ ロ グ ラ ム に よ る 口 ボ ッ ト の動作を示す図であ る 。
    [0018] 発明を実施す る ための最良の形態 以下、 図面を用いて本発明の一実施例、に つ い て詳細 に 説明す る 。
    [0019] 第 1 図は本発明の ロ ボ ッ ト 制御装置 に よ っ て制御さ れ る ロ ボ ッ ト 、 す なわ ち 6 軸制御の関節形口 ボ 卜 の斜視 図であ る 。 同図に おいて、 1 は関節形ロ ボ ッ ト を支え る 棊 台 で あ る 。 基台 1 の上部 に は 、 各軸 を 垂直軸 （ Z o 軸） に対 し て旋回さ せ る 0 軸サーボモータ 3 が載置さ れ て い る 。 Θ 軸サーボモータ 3 の上に は、 こ れ に よ つ て回 転 さ れ る 0 軸ユニ ッ ト 5 が設け ら れて レヽ る 。 こ の 0 軸ュ ニ ヅ ト 5 は 0 軸サ一ボモータ 3 に よ っ て回転さ れ る 。 Θ 軸ュニ ッ ト 5 の上に は、 W軸ュニ ッ ト 7 が固定的 に設け ら れ、 こ れ に W軸腕 9 が軸承 9 a に よ っ て回転自在 に軸 承さ れて い る 。 1 1 は W軸駆動機構で、 W軸サ一ボモー タ 、 W軸ボー ル ね じ、 W軸ナ ッ ト よ り な る 。
    [0020] W軸腕 9 の先端 に は、 U 軸腕 1 2 が軸承 1 2 a に よ つ て 、 回転 自 在 に 軸承 さ れ て い る 。 U 軸腕 1 2 の後端 に は、 U 軸中間 リ ン ク 1 4 の上端が回転自在 に軸承さ れて い る。 W軸の軸承 9 a と 同軸 に 、 U 軸下 リ ン ク が回転自 在 に軸承さ れ、 上記 U 軸中間 リ ン ク 1 4 の下端 と U 軸下 リ ン ク の端部 は互い に回転自 在 に軸承さ れて い る 。 そ し て 、 W 軸腕 9 と U 軸中 間 リ ン ク 1 4 と が並行 に 配置 さ れ、 U 軸 1 2 と U 軸下 リ ン ク と が並行 に 配置 さ れ て お り 、 こ れ ら は互い に リ ン ク 機構を形成 し て レ、 る 。 1 8 は U 軸駆動機構で、 こ の U 軸駆動機構 1 8 は、 U 軸サーボ モ ータ 1 8 a 、 U 軸ボールね じ 、 U 軸ナ ッ ト よ り な る 。 U 軸サーボモータ 1 8 a は W軸ュニ ッ 卜 7 か ら伸びる支 持部 7 b に回転自在に軸承さ れてい る 。
    [0021] U軸腕 1 2 の先端に ほ、 手首機構 （ ハ ン ド ） 2 0 が設 け ら れてい る。 こ の手首機構 2 0 は、 α軸サーボモータ
    [0022] 2 2 に よ り 回転さ れ、 j3 軸サーボモータ 2 4 に よ り 上下 方向 に 振 ら れ、 r 軸サーボ モ ー タ 2 6 に よ り ひね ら れ る 。 こ れ ら の詳細 な構造 と 動作 は周知の も の であ る の で、 詳しい説明は省略する が、 例えば、 アーク 熔接 卜一 チ な どの ツ ールが取 り 付け ら れる 。
    [0023] 第 2 図 ほ第 1 図 に 示す よ う な ロ ボ ッ ト を制御す る 口 ボ ッ ト 制御装置の シ ス テム構成図であ る 。 同図に おい て プロ セ ッ サ 3 0 は読出 し専用 メ モ リ 3 1 に格納されてい る シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム に従 っ て動作する よ う に な っ てい る 。 プ ロ セ ッ サ 3 0 に は、 -シス テム プ ロ グ ラ ム を記憶す る リ ー ド オ ン リ 一 メ モ リ （ R 0 M ) 3 1 と 、 キーボー ド デ ィ ス プ レ イ 3 2 と 、 主記憶装置 3 3 と 、 補助記憶装置
    [0024] 3 4 1 と 教示操作盤 3 4 2 と が接続されて い る 。
    [0025] キーボー ド デ ィ ス プ レ イ 3 2 は、 口 ボ ウ ト 制御装置の 作動を開始する ための キ一 （図示せず ） を備え、 ま た 口 ボ ッ ト 言語で記述さ れた プ ロ グ ラ ム の実行中 に 、 必要な パ ラ メ ータ （例えば位置座標、 速度等） を入力す る も の であ る 。 主記憶装置 3 3 は、 シス テム領域 S Y S と ユ ー ザ領域 U S E R と か ら構成さ れてい る 。
    [0026] シ ス テ ム 領域 S Y S と ユーザ領域 U S E R と の構成 は、 第 3 図 に詳細に示ざれてい る 。 シ ス テ ム領域 S Y S は 、 口 ボ ウ 卜 制御装置の動作を管 理す る シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム が格納 さ れ る 領域 で あ る 。 シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム は第 2 図 に 示す R O M 3 1 内 に 予め記 憶 さ れ て お り 、 ロ ボ ッ 卜 制御装置の電源を投入す る と R 0 3 1 か ら読出 さ れ て主記憶装置 3 3 の シ ス テ ム領域 S Y S に イ ニ シ ャ ル ロ ー ド さ れ る よ う に な っ て レヽ る 。
    [0027] シ ス テ ム 領域 S Y S に は、 口 ボ ト の動作状態を示す 状態 レ ジ ス タ 3 5 と 、 対応テー ブル 3 6 と が備え ら れて レヽ る 。 こ の状態 レ ジス タ 3 5 は、 n 個の フ ラ グ F L G 1 乃至 F L G n か ら な り 、 例 え ば フ ラ グ F L G 1 が " 1 " の と き に は ロ ボ ッ 卜が イ ン ポ ジ シ ョ ン に あ る か否か の監 視を実行す る こ と を示 し 、 フ ラ グ F L G 2 が " 1 " の と き に は腕が一番縮ん だ位置 に あ る か否か の監視を実行す る こ と を示 し 、 フ ラ グ F L G n が " 1 " の と き に は安全 棚が開い て い る か否か の監視 を実行す る こ と に 対応 し て い る 。 シ ス テ ム領域 S Y S の状態 レ ジ ス タ 3 5 の 各 フ ラ グ F し G 1 乃至 F L G n は、 ユーザ領域 U S E R 内の シ ス テ ム 参照領域 S R E F と 対応ず け ら れ て レヽ て 、 シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム か ら こ の対応テー ブル 3 6 に よ っ て 、 所定 の フ ラ グ、 例 え ば F L G 1 が " 1 " の と き に は ユーザ領 域 U S E R 内の ベ ク タ ア ド レ ス # 0 0 O A に ジ ャ ン プす る 。 ベ ク タ ア ド レ ス # 0 0 0 Α ; # 0 0 0 Β ·" , # 0 0 0 X ほ 、 ユー ザ領域 U S E R 内の シ ス テ ム 参照領域' S R E F に 格納 さ れ た ユーザ プ ロ グ ラ ム の一部 で あ る シ ス テ ム 参照 プ ロ グ ラ ム R 0 B P R 0 1 乃至 R 0 B P R 0 η の先頭 ア ド レ ス に 対応す る 。 し た が っ て 、 例 え ば 「 if current— pos [1] =lower 1 im [1] THEN RDO [5] -O j と レヽ ぅ プ ロ グ ラ ム R 0 B P R 0 n を ノ ッ ク グ ラ ウ ン ド の モニタ と レて # 0 0 0 X に登録 し て お く こ と で、 個々 に設定さ れる ロ ボ ッ ト 動作の条件チ ェ ッ ク と動作停止等の 理が 可能に な る。
    [0028] こ の外、 シ ス テム領域 S Y S 内に は、 シス テム ブロ グ ラ ム がュ一ザ領域 U S E R 内の所定のベ ク タ ァ ド レ ス へ ジ ャ ン ブ し た後、 再びシス テ ム領域 S Y S 内の シス テ ム プ ロ ダ ラ .ム へ復帰す る た め .の セー ブ領域 S A V E を有 し 、 こ こ に べク タ ア ド レ ス へ ジ ャ ン プす る前の ア ド レ ス が格納さ れる よ に な っ て レ、 る 。 ま た プ ロ グ ラ ム開始ァ ド レ ス格納域 S A D R に は、 一連の動作を ロ ボ ッ ト 言語で 記述 し たユーザプ ロ グラ ム U R O B P R O の先頭ア ド レ ス # 0 0 0 Z が格納される 。
    [0029] なお、 キーボー ド デ ィ ス プ レ イ 3 2 か ら ロ ボ ッ ト 制御 装置の作動を開始す る ためのキー （図示せず） が押下さ れる と 、 シ ステ ム プ ロ グ ラ ム ほ こ の プ ロ グ ラ ム開始ア ド レ ス格納域 S A D R を参照 し て ア ド レ ス # 0 0 0 Z か ら ユーザ プ ロ グ ラ ム U R 0 B P R O を実行する 。
    [0030] すなわ ち 、 ユーザ領域 U S E R は、 シ ス テ ム参照領域 S R E F と エーザブ ロ グ-ラ ム領域 U P R 0 と か ら構成さ れ、 シ ス テム参照領域 S R E F に は 口 ボ ト の状態を監 視 し てそれ に対応す る特定の命令を出力す る ための シス テ ム参照プ ロ グ ラ ム R O B P R O 1 乃至 R O B P R O n が、 ユーザ に よ っ て決定 さ れ る ベ ク タ ア ド レ ス に 格納 さ れ て レ、 る 。 こ の シ ス テ ム参照ブ ロ グ ラ ム R O B P R 0 1 乃至 R 0 B P R 0 n は、 ロ ボ！/ ト 言語で記述 さ れ た ソ ー ス ブ ロ グ ラ ム を コ ン パ イ ラ 又 は イ ン タ ブ リ タ に よ っ て コ ン ノ、 ·.ィ ル又 は イ ン タ ブ リ ー ト し た オ ブ ジ ェ ク ト ブ ロ グ ラ ム で あ る 。
    [0031] ブ Π グ ラ ム R O B P R 0 1 は 、 例 え ば ロ ボ ッ 卜 が ィ ン ポ ジ シ ョ ン に あ る か ど う か を判断 し 、 そ の状態出力 に 対 応す る 特定の命令を発生す る も の で あ り 、 ま た プ ロ グ ラ ム R 0 B P R 0 2 は、 例 え ば腕が一番縮ん だ位置 に あ る か ど う か を判断 し、 そ の状態出力 に対応す る 特定の命令 を発生す る も の で あ り 、 ま た ブ ロ グ ラ ム R O B P R O n は、 例え ば安全棚が開い て い る か ど う か を判断 し 、 そ の 状態出力 に 対応 し て ロ ボ ッ ト 作動の停止命令 な ど を発生 す る も の で あ る 。
    [0032] ま た 、 ユーザ プ ロ グ ラ ム 領域 U P R O に は 、 シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム の ノ ッ ク グ ラ ウ ン ド 処理 に よ っ て並行 し て実 行 さ れ る ユーザ プ ロ グ ラ ム U 0 B P R 0 が格納 さ れ て い る 。 こ の ユーザ プ ロ グ ラ ム U R 0 B P R 0 と し て記憶 さ れ て レヽ る モ ニ タ プ ロ グ ラ ム は、 ロ ボ ッ ト 言語で記述 さ れ た ソ ース プ ロ グ ラ ム を コ ン パ イ ラ 又 は イ ン タ プ リ タ に よ っ て コ ン ノペ イ ル又 は ィ ン タ ブ リ ー ト し た ォ ブ ジ ュ ク 卜 プ ロ グ ラ ム で あ る 。
    [0033] 第 4 図 は 、 主記憶装置 3 3 の ユー ザ領域 U S E R へ、 シ ス テ ム 参照 プ ロ グ ラ ム R 0 B P R 0 1 乃至 R O B P R 0 n お よ ぴユーザ プ ロ グ ラ ム U R 0 B P R O を ロー ド す る手順を説明す る 図で あ る 。 こ こ で ソ ース ラ イ ブ ラ リ 4 0 に ほ、 ロ ボ ッ 言語で記述さ れた ユーザ プ ロ グ ラ ム と と も に本来シ ス テ ム領域 S Y S に常駐さ れる モ ニタ プ ロ グ ラ ム が、 通常の ユーザ プ ロ グ ラ ム と 同 じ体系の ロ ボ ヅ ト 言語で記述さ れて格納 さ れてい る 。 コ ン パ イ ラ 又は ィ ン タ ブ リ タ 4 1 は、 ソース ラ イ ブ ラ リ 4 0 に格納 さ れて い る ロ ボ ッ ト 言語で記述さ れ た プ ロ グ ラ ム を翻訳 し、 そ の結果をォ ブ ジ ェ ク 卜 ラ イ ブ ラ リ 4 2 に オ ブ ジ ェ ク ト ブ σ グ ラム と し て格納す る 。 オ ブ ジ ェ ク ト ラ イ ブ ラ リ 4 2 に 格納 さ れ て い る オ ブ ジ ェ ク 卜 プ ロ グ ラ ム は補助記憶 装置 3 4 1 に シ ス テ ム 参照 プ ロ グ ラ ム の オ ブ ジ ェ ク ト モ ジ ュ ールや、 エ ーザプロ グ ラ ム の オ ブ ジ ェ ク ト モ ジ ュ 一 ル と し て記憶ざれ る 。 こ れ ら の オ ブジ ェ ク ト モ ジ ュール »、 口 一ダ 4 3 に よ つ て ユーザ領域 U S E R の シ ス テ ム 参照領域 S R E F と ユーザ プ ロ グ ラ ム領域 U P R 0 と に そ れぞれ ロ ー ド さ れ る よ う に な っ て い る 。
    [0034] 以上の よ う な構成の ロ ボ ツ ト 制御装置の動作を第 5 図 の フ Π — チ ヤ一 ト を用 いて説明す る 。 な お ユーザ は シ ス テ ム参照ブ ロ グ ラ ム と 、 ユーザ プ ロ グ ラ ム と を ソ ース ラ イ ブ ラ リ 4 0 に ロ ボ ッ ト 言語 で記述 し て お き 、 こ れ ら ほ コ ン ノ イ ル又 は ィ ン'タ ブ リ ー ト し た オ ブ ジ ェ ク ト モ ジ ュール を ユーザ領域 U S E R の所定のベク タ ア ド レ ス # 0 Q 0 A 乃至. # 0— 0 0 X と 、 プ ロ グ ラ ム開始 ア ド レ ス # 0 0 0 Z と に対応ず け ら れ て い る も の と す る 。 . 第 5 図 に ぉ レヽ て 、 ス テ ッ プ S 1 で は キー ボー ド デ イ ス ブ レ イ 3 2 か ら ロ ボ ツ ト 制御装置の作動 を開始す る た め の キーが押下 さ れ た か否か を判断す る 。 こ の キーが押下 さ れ る と シ ス テ ム領域 S Y S の プ ロ グ ラ ム開始 ァ ド レ ス 格納域 S A D R が参照さ れて こ の格納域 S A D R に格納 さ れ て レヽ る 開始 ア ド レ ス # 0 0 0 Z に あ る ユーザ ブ ロ グ ラ ム U R O B P R O が実行さ れ る （ ス テ ッ プ S 2 ) 。 こ の ュ一ザ プ ロ グ ラ ム U R O B P R O の実行 に よ っ て 、 シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム に よ っ て起動さ れ る ロ ボ ッ ト 作業プ ロ グ ラ ム は、 ロ ボ ッ 卜 に 一連の作業を指令す る （ ス テ ッ プ S 3 ) 。 三ーザ ブ ロ グ ラ ム U R O B P R O が実行さ れ口 ボ ツ ト が一連の作業を行 な っ て い る 間、 シ ス テ ム 領域 S Y S の シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム は 常 に 実行 さ れ て レ、 る 。 な お 、 シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム は ロ ボ ッ 卜 が作業を 開始す る 前 に も 電源 が投入 さ れ た 時点 で 動作 す る よ う に な っ て い る 。 ロ ボ ッ ト 言語で記述 さ れ た モ ニ タ プ ロ グ ラ ム に よ つ て実行 さ れ る ス テ ッ プ S 4 乃至 S 6 、 ス テ ッ プ S.9 乃至 S 1 2 は こ の よ う な シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム の一部 の処理 と し て実行 さ れ る 。
    [0035] つ ま り 、 ス テ ッ プ S 4 乃至 S 6 の処理は、 シ ス テ ム参 照 プ ロ グ ラ ム R 0 B P R 0 1 乃至 R 0 B P R 0 n を実行 し て 決定 さ れ る 状態 レ ジ ス タ 3 5 の フ ラ グ F L G 1 乃至 F L G n の状態 を チ ェ ッ ク す る 処理 で あ る 。 ス テ ッ プ S 4 で は フ ラ グ F L G 1 が " 1 " に な っ て い る か否か を調 ベ、 テ ツ ブ S 5 で は フ ラ グ F L G 2 が " 1 " に な っ て レ、 る か否か を調べ、 同様に して ス テ ッ プ S 6 で は フ ラ グ F L G n が " 1 " に な っ て い る か否か を調べ る 。 フ ラ グ F L G 1 が " 1 " に な っ て い る と き に は ロ ボ ッ 卜 がイ ン ポ ジ シ ヨ ン に あ る か否か を判断 し て、 そ の状態出力 に対応 す る 特定の命令を発生す る た めの ス テ ツ ブ S 9 に進み、 ベ ク タ ア ド レ ス対応テーブル 3 & を参照 し て フ ラ グ F L G 1 に 対応す る べ ク タ ァ ド レ ス # 0 0 0 A へ ジ ャ ン プ し 、 シ ス テ ム参照 プ ロ グ ラ ム R O B P R 0 1 を 実行す る 。 同様 に し て、 フ ラ グ F L G 2 が " 1 " に な っ て い る と き に は ロ ボ ッ ト の腕が一番縮ん だ位置に あ る か否か を 判 If し て、 そ の状態出力 に対応す る 特定の命令を発生す る た め の ス テ ッ プ S 1 0 に進み、 フ ラ グ n が " 1 " の と き に は安全棚が開い て い る か否か を判断 し て、 そ の と き に ロ ボ ッ ト 動作の停止命令を発生す る ため の ス テ ツ ブ S 1 1 に進み、 ベク タ ア ド レ ス # 0 0 0 X の シ ス テ ム参照 プ ロ グ ラ ム R 0 B P R 0 II を実行す る 。 な お、 ス テ ッ プ S 9 , S 1 0 , ♦·· S 1 1 の処理を実行 し た後、 再びシ ス テ ム領域 S Y S 内の シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム へ復帰す る た め に 、 セ ー ブ領域 S A V E に は シ ス テ ム参照プ ロ グ ラ ム R O B P R O 1 乃至 R O B P R O n へ ジ ャ ン プす る 前の シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム の ァ ド レ ス が格納 さ れ る 。
    [0036] ス テ ッ プ S 9 , S 1 0 ， あ る レヽ は S 1 1 の処理を実行 し た後、 ス テ ツ ブ S 1 2 に進み、 シ ス テ ム領域 S Y S の セ ー ブ領域 S A V E を参照 し て シ ス テ ム 参照ブ ロ グ ラ ム R O B P R 0 1 乃至 R O B P R O n へ ジ ャ ン プす る 前の シス テ ム プ ロ グ ラ ム の ア ド レ ス へ戻 る 。 こ れ に よ つ て ス テ ツ ブ S 7 に進み、 ユーザ プ ロ グ ラ ム U R O B P O の実 行を続行す る と と も に 、 ス テ ッ プ S 8 で ロ ボ ッ ト の作業 を続行さ せ、 こ の間も状態 レ ジ ス タ 3 5 の状態を常時監 視す る ため に再びス テ ッ プ S 4 に戻 る。
    [0037] こ の よ う に 、 ユーザ領域 U S E R に ロ ボ ッ ト の作業を 常時監視す る シス テ ム プ ロ グ ラ ム の一部を格納す る よ う に し て こ の シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム の一部を ユーザ に 開放す る こ と に よ っ て不要な機能を削除 し た り 、 ま た現在の機 能を変更 し た り 機能を追加 し た り す る こ と がで き る 。 そ し て シ ス テ ム領域 S Y S に は、 状態 レ ジ ス タ 3 5 と 、 こ の状態 レ ジ ス タ 3 5 の フ ラ グ F L G 1 乃至 F L G n に ユーザ領域 U S E R 内の シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム の一部の先 頭 ア ド レ ス （ベ ク タ ア ド レ ス ） を対応さ せ たベ ク タ ア ド レ ス対応テー ブル 3 6 と だ け を設 け、 ロ ボ ッ ト の機能が 削除、 変更、 追加さ れて も 、 シ ス テ ム参照領域 S R E F に は Π ボ ッ 卜 の状態出力 に対応す る特定の命令を出力す る た め の シ ス テ ム参照プ ロ グ ラ ム R 0 B P R 0 1 乃至 R 0 B P R 0 n がユーザ に よ っ て設定さ れ たべ ク ^ ア ド レ ス に格納さ れ る の で、 シ ス テ ム領域 S Y S の内容、 従 つ て R 0 M 3 1 の内容を削除、 変更等す る 必要がな い。
    [0038] 従 っ て こ の実施例 に よ れば、 ユーザの希望 ど お り の シ ス テ ム を構成す る こ と が で き て 、 融通性の あ る最適 な 口 ボ ッ ト 制御装置を提供す る こ と がで き る 。
    [0039] 以上、 本発明の一実施例を説明 し た が、 本発明 は こ れ
    [0040] o に限定される も の で な く 、 术発明の要旨の範囲内で種々 の変形が可能であ っ て、 こ れ ら を本発明の範囲か ら排除 ' す る も の で はない。
    [0041] 産業上の利用可能性
    [0042] 5 本発明の ロ ボ ッ 卜 制御装置は、 教示時、 再生時を問わ ず監視する べ き入出力状態や動作条件等を ロ ボ ッ ト 言語 に よ り エーザが任意に作成す る こ と がで き 、 ユーザの希 望 どお り の ロ ボ ッ 卜 システム を構成で き る 。
    [0043]
    权利要求:
    Claims 請 求 の 範 囲
    ( 1 ) ロ ボ ッ 卜 言語 に よ り 作成 さ れ た プ ロ グ ラ ム に 基 づい て ロ ボ ッ.卜 の動作を制御す る ロ ボ ッ ト 制御装置は、 次を含 む ：
    ロ ボ ッ ト 言語で記述 さ れ た ユーザ プ ロ グ ラ ム と し て入 力 さ れ、 ロ ボ ッ 卜 の複数の状態出力 を監視す る た めの モ 二タ ブ ロ グ ラ ム を記憶す る 記憶手段 ；
    前記モ ニ タ プ ロ グ ラ ム を シス テ ム プ ロ グ ラ ム か ら ァ ク セ ス し て常時一定周期で起動す る 起動手段 ；
    0 前記 ロ ボ ッ 卜 の状態出力 に 対応す る 特定の命令を出力 す る 出力手段。
    ( 2 ) " 前記記憶手段 に 記憶 さ れ た モ ニ タ プ ロ グ ラ ム を 特定す る パ ラ メ ー タ を、 前記 ロ ボ ッ 卜 へ の動作指令 プ ロ 5 グ ラ ム と 同時 に 指定 し 、 こ の ノ ラ メ ー タ に よ り ロ ボ ッ ト の状態出力機能を選択す る こ と を特徴 と す る 請求 の範囲 第 （ 1 ) 項記載の ロ ボ ッ ト 制御装置。
    ( 3 ) ロ ボ ッ ト 言語 に よ り 作成 さ れ た ユーザ ブ ロ グ ラ 0 ム に基づレ、 て 、 ロ ボ ッ 卜 の動作を制御す る ロ ボ ッ ト 制御 方法 ほ 、 次を含 む ：
    主記憶装置の シ ス テ ム 領域 に ロ ボ ッ 卜 の状態を監視す る 複数の フ ラ グ を格納す る ス テ ッ プ ；
    主記憶装置の ユー ザ領域 に は 、 前記 フ ラ グ に 対応す る 5. ベ ク タ ァ ド レ ス 位置 に ロ ボ ッ 卜 言語 で記述 さ れ た シ ス テ ム ブ ロ グ ラ ム を格納す る ス テ ッ プ ；
    前記ユーザ プ ロ グ ラ ム を実行す る 際に前記フ ラ グ に基 づい て対応す る シ ス テ ム プ ロ グ ラ ム をパ ッ ク グ ラ ゥ ン ド 処理する ス テ ツ ブ。
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
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    DE3855958D1|1997-08-14|
    EP0359818A1|1990-03-28|
    US5008834A|1991-04-16|
    EP0359818B1|1997-07-09|
    DE3855958T2|1997-11-27|
    JPH0553594B2|1993-08-10|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1988-10-20| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): US |
    1988-10-20| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    1988-11-07| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1988903367 Country of ref document: EP |
    1990-03-28| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1988903367 Country of ref document: EP |
    1997-07-09| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1988903367 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP62/88331||1987-04-10||
    JP62088331A|JPH0553594B2|1987-04-10|1987-04-10||DE3855958A| DE3855958D1|1987-04-10|1988-04-09|Regelung für roboter|
    DE3855958T| DE3855958T2|1987-04-10|1988-04-09|Regelung für roboter|
    EP88903367A| EP0359818B1|1987-04-10|1988-04-09|Robot controller|
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